ROS机器人操作系统入门

ROS是机器人开发的事实标准。从学术研究到工业应用，ROS无处不在。

ROS是什么

ROS不是传统意义的操作系统，而是一套机器人软件框架，提供：进程间通信、硬件抽象、包管理、可视化工具。

核心概念

节点(Node)：独立运行的进程，各司其职。话题(Topic)：节点间的消息通道，发布/订阅模式。服务(Service)：请求/响应模式的通信。消息(Message)：结构化数据类型。

ROS2 vs ROS1

ROS2是新一代，改进了：实时性支持、无需roscore、安全机制、跨平台。新项目推荐直接学ROS2(Humble或Iron)。

# ROS2 Python发布者示例
import rclpy
from std_msgs.msg import String

def main():
    rclpy.init()
    node = rclpy.create_node('publisher')
    pub = node.create_publisher(String, 'topic', 10)
    msg = String(); msg.data = 'Hello ROS2'
    pub.publish(msg)